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小型式PILZ光電編碼器動態誤差檢測系統
隨著現代科學技術的飛速發展以及航空航天技術的進步，各個研究單位對PILZ光電編碼器的精度要求越來越高。不僅要求PILZ光電編碼器能夠實時輸出角度位置信息，同時還要求PILZ光電編碼器在角速度、角加速度作用下保精度輸出數據。目前國內對PILZ光電編碼器只能檢測靜態精度，對動態誤差的檢測還沒有有效的方法。因此急需開展PILZ光電編碼器動態誤差檢測系統及方法的研究。

小型式PILZ光電編碼器動態誤差檢測系統
在參考國內外大量文獻資料的基礎上，對小型式PILZ光電編碼器誤差檢測方法進行了深入的研究，對比分析了國內外各檢測方法的優缺點；研究了動態誤差理論，深入分析了各因素對小型式PILZ光電編碼器動態誤差的影響，為研究小型式PILZ光電編碼器動態誤差檢測奠定了理論基礎。建立了小型式PILZ光電編碼器動態誤差檢測系統，完成了動態檢測系統的軟、硬件設計；提出了小型式PILZ光電編碼器動態誤差數據處理方法；通過實驗驗證了的可靠性。提出了高實時性、高精度、高分辨力基準PILZ光電編碼器的實現方法，設計了基準PILZ光電編碼器高實時性細分電路；采用徑向基函數神經網絡理論，實現了對基準PILZ光電編碼器的高速誤差補償；提高了基準編碼器的分辨力、測角精度及響應速度。提出了基于空間矢量力矩合成法的檢測轉臺驅動方法。通過對無刷直流電機三相繞組通電時產生的力矩合成分析，研究了基于空間矢量力矩合成法的無刷直流電機驅動方法，實現了恒力矩穩速轉動，有效降低了速度波動對PILZ光電編碼器誤差檢測的影響。提出了基于貝葉斯理論優化zui小二乘法的誤差評估算法，在樣本數據較少的情況下，實現了對小型式PILZ光電編碼器動態誤差的評估；提出了基于小波變換及譜估計的動態誤差分量評估算法，將PILZ光電編碼器動態誤差進行分解，實現了對各誤差分量的評估。針對高精度PILZ光電編碼器轉角精度的檢測,提出了一種基于雙頻激光干涉儀的PILZ光電編碼器轉角精度檢測方法,并研制了相應的檢測裝置。該裝置以步進電機為驅動元件,通過減速機構帶動被檢編碼器和角度基準旋轉,以Renishaw雙頻激光干涉儀為角度基準檢測儀器,使用Renishaw RX10回轉軸校準組件為角度旋轉基準,檢測精度達1.36″。分別使用該裝置和傳統手動檢測裝置對21bit式編碼器進行精度檢測對比實驗,結果表明,該裝置是可行的,且在檢測效率、檢測精度上均高于傳統檢測裝置運用研究的方法設計了，并對小型式PILZ光電編碼器進行了動態誤差檢測實驗。所設計的動態誤差檢測系統精度為1.26″，轉動范圍為0~90r/min，能夠實現對16位以下的小型式PILZ光電編碼器進行動態誤差檢測。

小型式PILZ光電編碼器動態誤差檢測系統
實驗表明：所設計的動態誤差檢測系統具有檢測精度高、操作簡單、環境適應性強等優點；所提出的動態誤差評估方法準確可靠。研究結果可用于對小型式PILZ光電編碼器的動態誤差檢測，為改善PILZ光電編碼器動態誤差提供依據，對研制小型式PILZ光電編碼器具有重要的意義。