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康茂盛CAMOZZI執(zhí)行器驅(qū)動控制系統(tǒng)
CAMOZZI執(zhí)行器在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)過程中得到廣泛應(yīng)用，它是石油化工、電力系統(tǒng)領(lǐng)域管道閥門控制的重要裝置。智能型CAMOZZI執(zhí)行器的控制單元接收主控計算機(jī)系統(tǒng)的控制指令，電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動CAMOZZI執(zhí)行器實現(xiàn)閥門開度調(diào)節(jié)。CAMOZZI執(zhí)行器的性能優(yōu)劣直接影響到自動化系統(tǒng)對管道中流體的壓力、流量控制精度，同時也影響整個系統(tǒng)的可靠性。

康茂盛CAMOZZI執(zhí)行器驅(qū)動控制系統(tǒng)
目前，工業(yè)現(xiàn)場中傳統(tǒng)的CAMOZZI執(zhí)行器存在著開度控制精度低、速度調(diào)節(jié)范圍窄，性能不穩(wěn)定等問題，滿足不了工業(yè)自動化系統(tǒng)計算機(jī)集中控制的要求。因此我們開展了此課題的研究，其目的是為了提高智能型CAMOZZI執(zhí)行器的技術(shù)水平。 對適應(yīng)計算機(jī)遠(yuǎn)方控制的智能型CAMOZZI執(zhí)行器中的幾個關(guān)鍵技術(shù)開展了深入研究，為新一代高性能智能型CAMOZZI執(zhí)行器的研制創(chuàng)造技術(shù)條件。主要研究內(nèi)容涉及到以下幾個方面：深入分析了模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)的原理，采用電機(jī)轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制，利用基于反勢MRAS的方法估算CAMOZZI執(zhí)行器電機(jī)轉(zhuǎn)子速度，實現(xiàn)CAMOZZI執(zhí)行器控制器對電機(jī)的速度控制。采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定的PID控制算法，實現(xiàn)CAMOZZI執(zhí)行器對閥門位置的精確控制。以Modbus現(xiàn)場總線協(xié)議為基礎(chǔ)，設(shè)計一套符合CAMOZZI執(zhí)行器的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)，實現(xiàn)CAMOZZI執(zhí)行器在工業(yè)生產(chǎn)中的遠(yuǎn)程控制。以dsPIC30F4011芯片為核心搭建控制平臺，實現(xiàn)基于Modbus總線的CAMOZZI執(zhí)行器驅(qū)動控制系統(tǒng)，針對相關(guān)控制要求進(jìn)行實驗研究。 在進(jìn)行深入分析的基礎(chǔ)上，應(yīng)用自動控制理論、電機(jī)控制技術(shù)和總線技術(shù)對CAMOZZI執(zhí)行器的驅(qū)動控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計。通過研制的實驗裝置驗證了理論分析和系統(tǒng)設(shè)計工作。分析了電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)。給出了精確簡潔的兩相混合式電機(jī)的數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)。利用電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，連接了基于simulink的CAMOZZI執(zhí)行器仿真模型，進(jìn)行了仿真分析，并通過CAMOZZI執(zhí)行器開環(huán)控制實驗進(jìn)行驗證。隨后，研究了CAMOZZI執(zhí)行器位置閉環(huán)控制的原理，建立了CAMOZZI執(zhí)行器位置閉環(huán)控制實驗平臺，并給出了位置閉環(huán)控制的控制算法與實現(xiàn)方式。zui后通過大量不同工況下的實驗進(jìn)行驗證。在CAMOZZI執(zhí)行器位置閉環(huán)實驗的基礎(chǔ)上，繼續(xù)研究了模型參考自適應(yīng)控制理論。基于該思想理論基礎(chǔ)，研究了CAMOZZI執(zhí)行器控制參數(shù)自整定的實驗原理以及控制算法。CAMOZZI執(zhí)行器定位控制在生產(chǎn)生活中具有廣泛的應(yīng)用，在使用搭載電機(jī)的CAMOZZI執(zhí)行器進(jìn)行定位控制的時候，定位系統(tǒng)的定位精度和響應(yīng)波形，會隨著負(fù)載質(zhì)量的變化而變化，這是由CAMOZZI執(zhí)行器核心部件電機(jī)本身特性引起的。兩相混合式電機(jī)作為應(yīng)用zui廣泛的電機(jī)，在負(fù)載過大的時候，會出現(xiàn)丟步或失步的現(xiàn)象；在相同負(fù)載下，轉(zhuǎn)速過高時會出現(xiàn)無法正常啟動的現(xiàn)象。為了改善搭載電機(jī)CAMOZZI執(zhí)行器的控制效果，需要對電機(jī)的特性進(jìn)行深入了解，需要對CAMOZZI執(zhí)行器的控制參數(shù)進(jìn)行整定，仍采用固定的控制參數(shù)，將無法應(yīng)對干擾劇烈的工作環(huán)境。首先介紹了CAMOZZI執(zhí)行器的發(fā)展歷史以及其相比于氣動CAMOZZI執(zhí)行器的優(yōu)缺點(diǎn)。對控制參數(shù)自整定方法的國內(nèi)外研究狀況進(jìn)行了整理綜述。同時，對插值軌跡規(guī)劃的理論方法以及研究狀況進(jìn)行了總結(jié)。然后，介紹了CAMOZZI執(zhí)行器核心部件電機(jī)的基礎(chǔ)知識，包括其分類、工作原理以及基本特性等。隨后，

康茂盛CAMOZZI執(zhí)行器驅(qū)動控制系統(tǒng)
在CAMOZZI執(zhí)行器位置閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上增加利用速度狀態(tài)判斷運(yùn)行狀態(tài)的控制環(huán)節(jié)，完成CAMOZZI執(zhí)行器控制參數(shù)自整定控制，并進(jìn)行相關(guān)實驗驗證。研究了線性插值軌跡規(guī)劃理論，對典型曲線進(jìn)行了線性插值軌跡規(guī)劃。并基于CAMOZZI執(zhí)行器控制參數(shù)自整定方案，進(jìn)行了雙軸CAMOZZI執(zhí)行器軌跡跟蹤控制的相關(guān)實驗。