編碼器（encoder）是將信號（如比特流）或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設(shè)備。編碼器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；
由一個中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，有光電發(fā)射和接收器件讀取，獲得四組正弦波信號組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差（相對于一個周波為360度），將C、D信號反向，疊加在A、B兩相上，可增強(qiáng)穩(wěn)定信號；另每轉(zhuǎn)輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位。
制動，俗稱“剎車"。使運行中的機(jī)車、車輛及其他運輸工具或機(jī)械等停止或減低速度的動作。制動的一般原理是在機(jī)器的高速軸上固定一個輪或盤，在機(jī)座上安裝與之相適應(yīng)的閘瓦、帶或盤，在外力作用下使之產(chǎn)生制動力矩。盤式涉車以剎車卡鉗控制兩片剎車片去夾住輪子上的剎車碟盤。在剎車片夾住碟盤時，其二者間會產(chǎn)生摩擦。汽車在濕滑或結(jié)冰的低摩擦路面上行駛時，如果發(fā)生過度剎車的情況，則車輪會被剎車裝置鎖死而失去抓地力，導(dǎo)致車輛失去控制方向的能力。由于車輛的性能與行駛速度與日遽增，為增加車輛在高速行駛時剎車的穩(wěn)定性，盤式剎車已成為當(dāng)前剎車系統(tǒng)的主流。由于盤式剎車的剎車盤暴露在空氣中，使得盤式剎車有優(yōu)良的散熱性，當(dāng)車輛在高速狀態(tài)做急剎車或在短時間內(nèi)多次剎車，剎車的性能較不易衰退，可以讓車輛獲得較佳的剎車效果，以增進(jìn)車輛的安全性鼓式剎車在車輪轂里面裝設(shè)二個半圓型的剎車片，利用“杠桿原理"推動剎車片使剎車片與輪鼓內(nèi)面接觸而發(fā)生摩擦。簡單的說，鼓式剎車就是利用剎車鼓內(nèi)靜止的剎車片，去摩擦隨著車輪轉(zhuǎn)動的剎車鼓，以產(chǎn)生摩擦力使車輪轉(zhuǎn)動速度降低的剎車裝置。鼓式剎車是藉由液壓將裝置于剎車鼓內(nèi)之剎車片往外推，使剎車片與隨著車輪轉(zhuǎn)動的剎車鼓之內(nèi)面發(fā)生摩擦，而產(chǎn)生剎車的效果。鼓式剎車的剎車鼓內(nèi)面就是剎車裝置產(chǎn)生剎車力矩的位置。

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