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供貨周期	現(xiàn)貨	規(guī)格	通用
貨號	3410-0001065-01 ATI配件	應(yīng)用領(lǐng)域	能源,交通,航天,汽車,綜合
主要用途	9120-160FT-R260R26-R2600-E

3610-1902501-21 ATI配件

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ATI 9005-20-2241 配件

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9120-160FT-R260R26-R2600-E 機(jī)器人配件

3.控制關(guān)鍵技術(shù)

（1）運動解算及軌跡規(guī)劃

運動求解，最佳路徑規(guī)劃，提高機(jī)器人的運動精度和工作效率。 [5]

（2）動力學(xué)補(bǔ)償

一般工業(yè)機(jī)器人是一個串聯(lián)懸臂式結(jié)構(gòu)，剛性弱，運動復(fù)雜，容易發(fā)生變形和抖動，是一個需要運動學(xué)和動力學(xué)相結(jié)合的課題。為了改善機(jī)器人的動態(tài)性能和提高運動精度，機(jī)器人控制系統(tǒng)必須建立動力學(xué)模型，進(jìn)行動力學(xué)補(bǔ)償。補(bǔ)償?shù)膬?nèi)容主要包括重力補(bǔ)償、慣量補(bǔ)償、摩擦補(bǔ)償、耦合補(bǔ)償?shù)取?/span> [5]

（3）標(biāo)定補(bǔ)償

機(jī)器人機(jī)械本體由于加工誤差和裝配誤差的原因，難以避免會和理論數(shù)學(xué)模型存在偏差，會降低機(jī)器人TCP精度和軌跡精度，如在焊接和離線編程使用時會受到嚴(yán)重影響。通過檢測和算法標(biāo)定補(bǔ)償機(jī)器人的模型參數(shù)，可以較好地解決此問題。 [5]

（4）工藝包完善

控制系統(tǒng)要與實際工程應(yīng)用相結(jié)合，系統(tǒng)除不斷升級，功能更加強(qiáng)大外，還要根據(jù)行業(yè)應(yīng)用的需求不斷開發(fā)和完善工藝包，有利于積累行業(yè)工藝經(jīng)驗，對客戶來說使用更方便，操作更簡單，效率更高。

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