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裝在關節驅動器軸上，傳感器測量驅動器本身輸出力和力矩。
對有些控制方式是有效的，對控制決策的實現也較為有利，但是一般情況下，無法提供機器人手爪與環境接觸力的信息。
裝在工業機器人腕部，即安放在手爪與機器人最后一個關節之間。
這種方式能夠比較直接地測量作用在機器人手爪上的力和力矩福爾哈貝科研分析設備直流無刷電機2036B。典型的傳感器能夠測量作用于手爪的力和力矩的6個分量。 。

測得的環境對手爪的作用力最直接，一般是在手指內部貼應變片，形成“力敏感手指"，可以測量作用于每個手指上的1～4個分力。
機器人執行某項任務，往往要分成若干步驟，我們將這些步驟稱作子任務。
每一子任務是由機器人手爪(或工具)與作業環境的具體接觸狀態來定義的福爾哈貝科研分析設備直流無刷電機2036B，即可以根據子任務的特征，把這些子任務與一組約束條件聯系起來。