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空間中任意不受任何約束的剛體都具有3個平動自由度與3個轉動自由度，總共有6個自由度。但當這些剛體通過運動副連接組成機構后，福爾哈貝自由并聯機構無刷減速機1509B由于它們之間的相互約束，其自由度自然而然會隨之減少?？臻g機構可以分為開環機構和閉環機構，其中閉環機構又可以按照閉環數目分為單閉環機構和多閉環機構福爾哈貝自由并聯機構無刷減速機1509B，另外還有一種混合機構，也就是開環機構與閉環機構的混合。由于開環機構自由度計算相對容易，福爾哈貝自由并聯機構無刷減速機1509B這里主要描述下閉環機構的自由度問題。三自由度Delta并聯機械手的從動臂中兩球面副之間的連桿可以繞自身軸旋轉，因此可得出一結論，此并聯機構具有局部冗余自由度。為了消除局部冗余自由度的影響