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1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統是示教型的；德國馮哈伯液壓驅動直流無刷電機1645BHS1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上，又試制成一臺數控示教再現型機械手。運動系統仿造坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮，用液壓驅動；控制系統用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標式機械手就是在這個基礎上發展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動公司，專門生產工業機械手。

1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫Versatran機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制：該機械手的中央立柱可以回轉、升降、伸縮，采用液壓驅動，控制系統也是示教再現型。德國馮哈伯液壓驅動直流無刷電機1645BHS雖然這2種機械手出現在六十年代初，但都是國外機械手發展的基礎。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業機器人相繼在生產中開始應用。