我們將腳掌與腳蹬之間用繃帶緊固連接起來，這樣患者下肢關節只能在矢狀面內做簡單的訓練，自由度為1。

    為一個平面閉環鉸鏈五桿機構的人機模型，德國馮哈伯五桿機構傳動直流無刷電機1515B因為人體左腿與右腿在下肢康復訓練過程中所接受的訓練是一樣的，即左腿和右腿的運動規律是一樣的，所以只建立一條腿的人機模型即可。在此人機模型中，將人體的上肢下肢各關節簡化成剛性鉸鏈，基桿為視為靜止不動的人體軀干、座椅和下肢被動康復訓練構組成的連桿，

  下肢被動康復訓練構的轉柄可視為一個連桿，它與基座形成一個轉動副，腳掌和踏板固連時可視為一連桿與踏板轉軸之間形成一轉動副，德國馮哈伯五桿機構傳動直流無刷電機1515B再加上人體下肢(單腿)簡化的鉸鏈三連桿模型，最終構成一個平面閉環鉸鏈五連桿模型，這就是患者在進行踏車訓練時所構成的人機模型