(1)根據下肢被動康復訓練ji構的設計要求，詳細了解人體下肢尺寸和下肢主要關節運動情況，確定本文研究的下肢康復ji構的系統組成，并對其進行簡單的介紹及方案的選擇，福爾哈貝腳踏訓練機傳動直流無刷電機3216BXT之后再對機械部分電動推桿、電機、齒輪以及腳蹬等進行詳細的方案設計。

(2)在訓練機構設計方案的基礎上，對電動推桿、電機、齒輪以及腳蹬等設計過程進行詳細的計算，確定了電機、傳動機構、電動推桿等的型號以及腳蹬的回轉半徑和尺寸。將本機構與人體運動結合起來，構建平面閉環鉸鏈五連桿模型人機模型，福爾哈貝腳踏訓練機傳動直流無刷電機3216BXT然后對患者在進行被動訓練模式時運用矢量方程對其進行運動學分析，推導出大腿和小腿的位姿以及髖關節和膝關節的角速度與轉柄運動狀態之間的關系。

(3)為了更好地了解本機構的結構、形狀，對其機械部分、調整支架部分和整體進行三維建模。