完成一項任務，就是要機器人執行由各子任務的約束條件所構成的約束序列。
人為約束則是人為給定的約束，用來描述機器人預期的運動或施加的力，也就是說，當要描述預期
的位置或力的軌跡時，就要定義一組人為約束條件。福爾哈貝激光設備伺服直流無刷電機2057B人為約束條件必須與自然約束條件相適應，因為在一個給定的自由度上不能同時對力和位置實施控制。因此，機器人手爪在工作平臺上完成操作作業時，人為約束條件只能是沿平臺表面的路徑軌跡和與平臺垂直方向上的接觸力。

沿此廣義平面的法線方向有自然位置約束，可以加人為力約束，即實施力控制；而沿切向方向有自然力約束，可以加人為位置約束，即實施位置控制。坐標系{c}，坐標系{c}為約束坐標系，福爾哈貝激光設備伺服直流無刷電機2057B它總是處于與某項具體任務有關的位置。