如果只對其實施位置控制，有可能由于機器人的位姿誤差及作業對象放置不準，或者使手爪與作業對象脫離接觸，或者使兩者相碰撞而引起過大的接觸力，其結果，不是機器人手爪在空中晃動，馮哈伯工廠自動化伺服直流無刷電機1226B就是造成機器人或作業對象的損傷。
除了在一些自由度方向進行位置控制外，還需要在另一些自由度方向進行力控制。

裝配、加工、拋光等作業中，馮哈伯工廠自動化伺服直流無刷電機1226B工作過程中要求機器人手爪與作業對象接觸，并保持一定的壓力。
由于力是在兩物體相互作用后才產生的，因此力控制是首先將環境考慮在內的控制問題。
為了對機器人進行力控制，需要分析機器人手爪與環境的約束狀態，并根據約束條件制定控制策略。