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AB羅克韋爾伺服電機編碼器調零對位
一臺AB伺服電機(MPL-B640F-MJ24AA)，拆開檢查剎車時由于客戶無知，連裝在電機尾部固定的編碼器也拆了下來(沒做標記)，編碼器是sick的SRM50-HFA0-K01。裝上后剎車沒問題，但出現飛車故障。驅動器報錯E18 OVER SPEED或者E24 velocity error。客戶找到我們廣東容濟機電科技有限公司，我們按照以下思路給他們修理這款AB伺服電機。因為編碼器動過位置了，編碼器原點漂移了，所以需要重新校正。具體如下：
應急調零方法,簡單而且實用.但必須把電機拆離設備并依靠設備來進行調試.試好后再裝回設備再可.
事實上經過大量的調零試驗,每個伺服電機都有一個角度小于10度的零速靜止區域,和350度的高速反轉區域,如果你是偶而更換一只編碼器,這樣的做法確實是太麻煩了,這里有一個很簡便的應急方法也能很快搞定.
第yi步:拆下損壞的編碼器
第二步:裝上新的編碼器,并與軸固定.而使可調底座懸空并可自由旋轉,
把電機重新連入電路,把機器速度調為零,通電正常后按啟動開關后有幾種情況會發生,
一是電機高速反轉,這是由于編碼器與實際零位相差太大所致,不必驚慌,你可以把編碼器轉過一個角度直到電機能靜止下來為止.
二是電機在零速指令下處于靜止狀態,這時你可以小心地先反時針轉動編碼器,注意:一定要慢,直到電機開始高速反轉,記下該位置同時立即往回調至靜止區域.這里要求兩手同時操作,一手作旋轉,另一手拿好記號筆,記住動作一定要快,也不可慌亂失措,*沒必要,這是正常現象.然后按順時針繼續緩慢轉動直到又一次高速反轉的出現,記下該位置并立即往回調至靜止區,
通過上述調整,你會發現增量式伺服電機其實有一個較寬的可調區域,而這個區域里的中間位置就是伺服電機大力矩輸出點,如果一個電機力矩不足或正反方向運行時有一個方向上力矩不足往往是因為編碼器的Z信號削弱或該位置偏離中心所致,即零位發生了偏離,一般重新調整該零位即可.
對于一個新的編碼器來說這個靜止區域相對較小,如大幅增加則是編碼器內部電路出了問題,表現為力矩不足或發熱大幅增加.用電流表測量則空載電流明顯增加.
找到中心位置后并把這個位置擦干凈,只要把編碼器底座用502膠直接固定于電機側面對應處即可.待502干了后再在上機涂上一層在硅橡膠即可投入正常運行.實踐證明,正常情況下這樣處理后的伺服電機使用一年是沒有問題的,
從上面的調整可以看出,由于編碼器的軸與電機軸心是可以隨便以任一角度連接的,所以編碼器零位與電機的機械位置只是相對位置而已,只有編碼器的軸與電機軸固定了,那么編碼器的實際零位位置也便固定下來了,如果活動底座位置確定了,那么軸間的柱頭鏍釘的位置也便固定了.
用上述方法大的問題是偏離了原來的固定鏍絲口造成無法固定.但由于502膠可快速定位,硅橡膠的耐溫又超過150度,硬度又不像環氧樹脂,用了后難以清除,第二次更換時只要用刮刀刮干凈即可.
如果編碼器再次損壞從硅橡膠外表即可看出是軸承的緣故還是電路損壞.一般情況下總是電機的軸承先壞,從而導致電機溫度過大進而使編碼器的軸承也接著損壞,一旦出現軸承高度磨損的現象,應立即更換軸承,以防編碼器也跟著損壞.
我們只是稍微改進了點.沒用502.找到中心位置后,看下現在編碼器的底座固定螺絲口相差了多少角度(假如有20度).按住編碼器,朝偏的方向轉動電機軸,轉過20度.然后電機軸固定不要動,松開編碼器和電機軸的固定螺絲,輕輕取出編碼器,看準底座固定螺絲口套進去,固定編碼器和電機軸,試一下是否在中心位置.如有點偏差,再調整一次.我們調了2次基本對在中心了。