1037925雙足機器人舵機控制編碼器秉銘DFS60E-TEEC01000設計基于雙式磁編碼器的高精度位置反饋模塊,使舵機的位置控制精度相較于傳統伺服控制精度提升了數個量級;了提升舵機的功率密度,將PCB板劃分為功率板和控制板,通過方式疊加組合,從而使雙足機器人關節設計更具擬人性的通信模塊,由于其內部集成了雙PHY,使得舵機通信線走線更為靈活與可靠。上述硬件方案為實現雙足機器人整機多關節同步高精度控制和姿態控制奠定了堅實的硬件基礎控制軟件系統設計與開發。主要工作包含:（電機算法方面,采用基于FOC技術的永磁同步電機的控制算法,實現了電機勵磁電流和扭矩電流的空間解耦,從而提升電機電流環的動態響應性EtherCAT通訊協議設計方面,首先,完成了基于的DSP的API函數對接設計;后,編寫從站相關配置設備描述文件,實現了主站收發過程數據對象和服務數據對象的功能證。基于上述軟硬件平臺設計與實現,首先對舵機相關參數的基本性能進行了測試驗證,實驗結果滿足設計指標;其次,通過Twincat主站對舵機控制系統的EtherCAT通信進行了實驗驗證,驗證合格;后,基于Linux主站實現了雙足機器人舵機控制系統通信的聯調實驗,取得了圓滿成功。綜上所述,本設計達到了課題的預期效果,為雙足機器人整機的步態算法調試奠定了良好的基礎。猛發展,傳統自動文摘研究正朝著從抽取式摘要到生成式摘要的方向演化,從中達到生成更高質量的自然流暢的文摘的目的.近年來,深度學習技術逐漸被應用于生成式摘要研究中,其中基于注意力機制的序列到序列模型已成為應用泛的模型之一,尤其在句子級摘要生成任務（如新聞標題生成、句子壓縮等）中取得了顯著的效果.然而,現有基于神經網絡的生成式摘要模型絕大多數將注意力均勻分配到文本的所有內容中,而對其中蘊含的重要主題信息并沒有細致區分.鑒于此,本文提出了一種新的融入主題關鍵詞信息要評測數據集上的實驗結果驗證了所提方法的有效性和*性.  重要標志，也是多媒體信號中有表現力的成分。但數字視頻內在的高帶寬特性限制了多媒體業務的發展。為有效利用傳輸帶寬和存儲空間，必須對視頻數據進行壓縮。ISO／IEC和ITU-T分別制定了MPEG-x和H.26x系列標準以便于對數字視頻的處理、傳輸和存儲。除的H.264外，這些標準都是基于聯合MC-DPCM／DCT的視頻壓縮框架，即采用運動補償預測和離散余弦變換分別消除視頻信號的時域和空域冗余。 視頻編碼是在碼率、質量、處理復雜度、容錯性能和交互性等約束條件下的多維優化過程。本文主要從實時視頻應用角度，對混合MC-DPCM／DCT視頻編碼中的處理復雜度、碼率控制和差錯控制這三方面問題展開了深入的研究。 *，視頻處理是多媒體計算中運算開銷大的部分，它的計算復雜度遠大于其它媒體（文本、語音、音頻、圖形和靜態圖象）。對于實時視頻應用環境，視頻編碼以往大多由設備完成。但隨著通用處理器和數字信號處理器（DSP）主頻的提高、面向視頻處理的指令集出現，使得更為經濟、靈活的軟件編碼成為可能。本文系統分析了MC-DPCM／DCT視頻編碼原理，從算法和實現這兩方面探討了降低視頻編碼復雜度的方法，首先重組了編碼器結構；接著對編碼過程中的關鍵模塊進行優化。特別地，針對移動視頻通信應用，本文提出了一種低復雜度的高性能運動估值算法；然后將與處理器硬件結構相關的方法引入了優化過程，提高了數據的處理并行性和訪問效率；后使用查找表或匯編優化對關鍵模塊進行加速。 其次，在碼率控制方面，碼率—失真（R-D）分析和碼率控制在視頻編碼和視頻通信系統中起著至關重要的作用。在傳統R-D模型中，碼率R和失真D都看成量化步長的函數，而且失真評價函數一般在象素域或空域中進行。本文在壓縮域或DCT域建立了一種失真函數模型，它能夠對編碼復雜度提供更加和可靠的預測。在此基礎上，針對TM5模型中存在的缺陷，本文提出了一種改進的CBR碼率控制算法，它解決了TM5中緩沖區不一致性問題，并增強了算法對場景切換的適應性。對于VBR碼率控制，作者還提出了一種面向實時視頻編碼應用的單通道VBR碼率控制算法，它避免了多通道VBR算法的多次編碼或預分析的開銷，減小了量化步長波動，可提供穩定的視頻質量。 后，在視頻通信系統中，由于傳輸信道中噪聲或網絡中擁塞影響，傳輸差錯和數據包丟失是不可避免的。與普通的數據傳輸不同，視頻通信受嚴格的延時限制，不能通過重傳機制保證無差錯的傳輸。預測和可變長編碼的使用也使得碼流對誤碼或數據包丟失更加敏感。本文在分析MC-DPCM／DCT壓縮視頻特點的基礎上研究了各種誤碼檢測方法，并詳細討論了編碼端的誤碼容錯、傳輸層差錯控制、解碼端的失真屏蔽以.

1037925雙足機器人舵機控制編碼器秉銘DFS60E-TEEC01000頻是多媒體的重要標志，也是多媒體信號中表現力的成分。但數字視頻內在的高帶寬特性限制了多媒體業務的發展。為有效利用傳輸帶寬和存儲空間，必須對視頻數據進行壓縮。ISO／IEC和ITU-T分別制定了MPEG-x和H.26x系列標準以便于對數字視頻的處理、傳輸和存儲。除H.264外，這些標準都是基于聯合MC-DPCM／DCT的視頻壓縮框架，即采用運動補償預測和離散余弦變換分別消除視頻信號的時域和空域冗余。 視頻編碼是在碼率、質量、處理復雜度、容錯性能和交互性等約束條件下的多維優化過程。本文主要從實時視頻應用角度，對混合MC-DPCM／DCT視頻編碼中的處理復雜度、碼率控制和差錯控制這三方面問題展開了深入的研究。 *，視頻處理是多媒體計算中運算開銷大的部分，它的計算復雜度遠大于其它媒體（文本、語音、音頻、圖形和靜態圖象）。對于實時視頻應用環境，視頻編碼以往大多由設備完成。但隨著通用處理器和數字信號處理器（DSP）主頻的提高、面向視頻處理的指令集出現，使得更為經濟、靈活的軟件編碼成為可能。本文系統分析了MC-DPCM／DCT視頻編碼原理，從算法和實現這兩方面探討了降低視頻編碼復雜度的方法，首先重組了編碼器結構；接著對編碼過程中的關鍵模塊進行優化。特別地，針對移動視頻通信應用，本文提出了一種低復雜度的高性能運動估值算法；然后將與處理器硬件結構相關的方法引入了優化過程，提高了數據的處理并行性和訪問效率；后使用查找表或匯編優化對關鍵模塊進行加速。 其次，在碼率控制方面，碼率—失真（R-D）分析和碼率控制在視頻編碼和視頻通信系統中起著至關重要的作用。在傳統R-D模型中，碼率R和失真D都看成量化步長的函數，而且失真評價函數一般在象素域或空域中進T域建立了一種失真函數模型，它能夠對編碼復雜度提供更加和可靠的預測。在此基礎上，針對TM5模型中存在的缺陷，本文提出了一種改進的CBR碼率控制算法，它解決了TM5中緩沖區不一致性問題，并增強了算法對場景切換的適應性。對于VBR碼率控制，作者還提出了一種面向實時視頻編碼應用的單通道VBR碼率控制算法，它避免了多通道VBR算法的多次編碼或預分析的開銷，減小了量化步長波動，可提供穩定的視頻質量。 后，在視頻通信系統中，由于傳輸信道中噪聲或網絡中擁塞影響，傳輸差錯和數據包丟失是不可避免的。與普通的數據傳輸不同，視頻通信受嚴格的延時限制，不能通過重傳機制保證無差錯的傳輸。預測和可變長編碼的使用也使得碼流對誤碼或數據包丟失更加敏感。本文在分析MC-DPCM／DCT壓縮視頻特點的基礎上研究了各種誤碼檢測方法，并詳細討論了編碼端的誤碼容錯、傳輸層差錯控制、解碼端的失真屏蔽以及編碼器和交互的差錯控制方法。