1051867編碼器SICK值上海秉銘AFM60A-BEAC262144流伺服系統(tǒng)響應(yīng)特性進行理論分析,為后續(xù)深入研究進行理論鋪墊。通過理論分析證明了反饋滯后對系統(tǒng)響應(yīng)特性的不良影響,并對影響系統(tǒng)電流環(huán)及機械環(huán)（速度環(huán)及位置環(huán)）響應(yīng)特性的因素進行理論分析,為提高系統(tǒng)響應(yīng)特性奠定理論基礎(chǔ)?？刂葡到y(tǒng)反饋信號的精度及實時性是實現(xiàn)高響應(yīng)、高精度控制的基礎(chǔ),為實現(xiàn)磁電編碼器角度值的高精度反饋,本文研制了一種具有自適應(yīng)特征的磁電編碼器,提出了基于反正切角度計算的跨區(qū)間制表誤差補償方法,消除了模擬信號品質(zhì)偏差造成的角度值誤差。為消除溫漂造成的磁電角度值偏差,提出了溫漂補償神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)補償算法,實現(xiàn)了反饋角度值誤差的自適應(yīng)修正。為實現(xiàn)電流值的高精度檢測以及時滯誤差的補償,對電流計算工作時序進行分析,提出電流雙級狀態(tài)觀測器,實現(xiàn)了電流的高精度無時滯檢測。電流環(huán)位于交流伺服控制結(jié)構(gòu)的內(nèi)環(huán),是實現(xiàn)高響應(yīng)交流伺服控制的核心環(huán)節(jié)。為實現(xiàn)電流的高響應(yīng)控制,本文首先針對低通濾波式前饋電流指令的偏差問題進行分析,并提出基于系統(tǒng)模型的電流前饋控制方法,該方法根據(jù)d-q軸電壓計算方程對前饋電流指令值進行計算,提高了電流前饋指令精度及電流響應(yīng)速度。針對單中斷電流環(huán)結(jié)構(gòu)下的電壓矢量計算偏差問題進行分析,考慮其不足,提出了前饋式角度誤差高頻補償方法,該方法提高了脈寬調(diào)制頻率,并且對角度傳輸時滯偏差進行高頻補償,有效抑制了脈寬調(diào)制過程造成的相電流振蕩。但是提高脈寬調(diào)制頻率會惡化死區(qū)時間設(shè)置造成的不良影響,為了消除死區(qū)設(shè)置造成的不良影響,提出了基于功率模塊死區(qū)特性的前饋控制方法,該方法依據(jù)電流狀態(tài)觀測器對相電流方向進行準(zhǔn)確判斷,并根據(jù)相電流方向?qū)λ绤^(qū)設(shè)置造成的脈寬調(diào)制幅值偏差進行前饋補償,提高了電流環(huán)控制精度。為了進一步提高電流環(huán)響應(yīng)速度,提出了前饋式電壓諧波注入脈寬調(diào)制控制方法,該方法依據(jù)三相調(diào)制電壓的符號位對諧波注入值進行查表,并進行前饋注入,有效提高了脈寬調(diào)制比,提高了母線電壓利用率及電壓矢量輸出大幅值。機械環(huán)具有良好的速度及位置指令跟蹤能力、負(fù)載擾動抑制能力以及在變參數(shù)條件下的適應(yīng)能力是實現(xiàn)控制系統(tǒng)高響應(yīng)、高精度控制的必要條件,依據(jù)前饋控制結(jié)構(gòu)以及基于狀態(tài)觀測器的反饋結(jié)構(gòu)實現(xiàn)控制系統(tǒng)的二自由度運動控制。為提高系統(tǒng)響應(yīng)速度及負(fù)載擾動抑制能力,基于電流前饋結(jié)構(gòu)設(shè)計了速度前饋控制器,實現(xiàn)前饋結(jié)構(gòu)的閉環(huán)計算,基于該前饋結(jié)構(gòu),提出了增益自調(diào)節(jié)前饋控制方法,依據(jù)速度指令與反饋速度偏差值對前饋增益系數(shù)進行自適應(yīng)調(diào)節(jié),實現(xiàn)了機械環(huán)的高響應(yīng)特性以及良好的負(fù)載擾動抑制能力。

1051867編碼器SICK值上海秉銘AFM60A-BEAC262144機械環(huán)控制精度及在變參數(shù)條件下的適應(yīng)能力,提出了基于位置環(huán)狀態(tài)器的神經(jīng)元轉(zhuǎn)動慣量觀測方法,該方法依據(jù)位置狀態(tài)觀測偏差值對轉(zhuǎn)動慣量進行自適應(yīng)調(diào)節(jié),實現(xiàn)了速度、位置以及轉(zhuǎn)動慣量的準(zhǔn)確觀測,提高了系統(tǒng)在變參數(shù)條件下的適應(yīng)能力以及控制精度?；诒疚乃岢龅木哂凶赃m應(yīng)特征的磁電編碼器,研制了高響應(yīng)交流伺服驅(qū)動控制系統(tǒng),實現(xiàn)伺服控制系統(tǒng)硬件與軟件的完好結(jié)合。在此基礎(chǔ)上對本文所提出的控制方法進行實驗驗證,實驗結(jié)果證明,基于本文所提出的控制方法電流環(huán)具有良好的響應(yīng)特性以及相電流擾動抑制能力,機械環(huán)具有良好的負(fù)載擾動抑制能力、速度及位置跟蹤能力以及變參數(shù)條件下的適應(yīng)能地測量光電編碼器在變速轉(zhuǎn)動情況下的細(xì)分誤差,提出了一種莫爾條紋信號的非均勻采樣分析與處理方法。利用傅里葉級數(shù)原理構(gòu)造了實際情況下的莫爾條紋信號方程,根據(jù)編碼器在不同轉(zhuǎn)速下的實時采樣,揭示了莫爾條紋信號的非均勻采樣特征。鑒于信號采樣的非均勻性,采用曲線擬合的小二乘法重構(gòu)莫爾條紋信號,利用離散傅里葉變換算法分析重構(gòu)信號并求出波形參數(shù)。通過信號參數(shù)與細(xì)分誤差的關(guān)系式,測量了編碼器動態(tài)細(xì)分誤差。采用該方法對21位式光電編碼器莫爾條紋信號進行了分析和處理,兩次測試得到其動態(tài)細(xì)分極值誤差為+3.21″、-4.69″和+3.45″、-4.81″。實驗結(jié)果表明,該方法可以有效地分析和處理編碼器在非勻速轉(zhuǎn)動下產(chǎn)生的變頻莫爾條紋信號,地測量編碼器的動態(tài)細(xì)分誤差,為工作現(xiàn)場編碼器誤差的實時檢測與修正奠定了基礎(chǔ)。

1051869 DFS60E-BHCA01000                                            

1051871 DFS60B-BHCA01000                                            

1051939 DFS60E-TDEN00500                                            

1051940 A3M60X-BH-SALESKIT-01                                       

1051941 A3M60X-S4-SALESKIT-01                                       

1051948 DFS60A-T5EM32768                                            

1051949 DFS60B-BHCM02000                                            

1051958 DFS60B-S4AC01000                                            

1051959 DFS60E-THAA02000                                            

1051960 DFS60B-TEEC05000                                            

1051961 DFS60B-S1AA03600                                            

1051962 DFS60E-S4EK00720                                            

1051995 DFS60E-TEAK02000                                            

1052011 DFS60A-S4EC01000                                            

1052047 DFS60B-BDEK05000                                            

1052048 DFS60B-BHAK02048                                            

1052056 DFS60B-S1AA02500                                            

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1052058 DFS60B-S4EA00504                                            

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1052065 AFM60A-TEPM262144                                           

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