DFS60A-TDCL65536代碼生成的PMSM編碼器DFS60E-TGCA01024

DFS60E-TGCA01024控制器機械結構復雜、數字式水平較低的問題,提出一種基于微控制器的數字式司機控制器設計方法,并研制了相應樣機。采用非接觸式值型光電編碼器檢測牽引/制動操作手柄位置,利用軟件控制方式代替傳統的凸輪組控制開關方式;同時,設計了RS-485通訊接口,并采用觸摸屏作為人機交互接口,方便司機操控。該設計有助于簡化司機控制器機械結構,提高其數字化水平。行進中姿態控制難和無規劃式清掃等問題,設計了一種以STM32F030R8T6微控制器為主控制器,以單軸陀螺儀GGPM01為姿態角檢測傳感器及以弓字形清掃方式為路徑規劃法的掃地機器人系統。因陀螺儀數據存在隨機誤差和噪聲干擾,故采用卡爾曼濾波算法對陀螺儀和光電編碼器數據進行融合,計算出機器人當前的偏航角估計值。再以偏航角和機器人速度為反饋量構成串級比例、積分、微分(PID)控制,實現機器人的直線行駛,后采用弓字形算法實現路徑規劃。通過系統的仿真及軟件測試,機器人以10.2～12.6 m/min的速度完成弓字形路徑規劃,大角度偏移量為0.4°,驗證了掃地機器人的功能特性及算法的有效性。 為提高光電軸角編碼器的分辨力,提出一種新型莫爾條紋信號細分方法并建立基于FPGA的光電位移信號倍頻系統.根據理想莫爾條紋光電信號的數學模型,利用多倍角正余弦信號的函數性質,將原始莫爾條紋信號推導為n倍頻的高階信號;由幅值細分理論,離線建立基于高階正余弦信號的高分辨力幅值細分查找表;根據增量式、式光電編碼器的不同功能,分別闡述了應用該幅值細分查找表實現編碼器高分辨力的倍頻技術;同時又指出本文細分方法應用的約束條件.后,以直徑為40mm,分辨率為2500P/R的歐姆龍E6B2-CWZ6C增量式光電編碼器為實驗對象,在轉速范圍200～3000rpm的同步電機驅動下,編碼器輸出波形頻率范圍約為8.3kHz～125kHz,在基于頻率為10kHz的模擬輸入信號下,采用本文細分方案設置四倍頻設計實驗,該系統可以快速將頻率增加到原來頻率的4倍;同時,基于4倍頻原理設計了128倍頻實驗,并進行實驗驗證,同樣得到該系統可以快速增加到輸入頻率的128倍.該設計方法及系統與傳統細分方法相比較,具有開發周期短、集成度高、模塊化、速率快等特點. 

DFS60A-TDCL65536代碼生成的PMSM編碼器DFS60E-TGCA01024

DFS60E-TGCA01024構建了基于FPGA的伺服電機轉速控制系統,選用高精度光電編碼器作為位置傳感器,結合同步時間信號,實現了對電機轉速的閉環反饋控制;首先,采用RS-422串行通信總線和ADM3485接口芯片實現了編碼器與FPGA之間的數據傳輸;其次,運用三模式以太網MAC、GTP高速串行收發器等Xilinx IP核、88E1111PHY芯片和UDP通信協議,實現了FPGA與上位機之間的高速以太網數據通信;后,運用ChipScope Pro在線邏輯分析儀對設計方案進行在線仿真;仿真和實驗結果表明,該控制系統具有較高的控制精度,額定轉速下的速度控制精度可達1r/min,位置控制精度可達0.03°。

1062576    AFM60A-S4KA262144                                           
1062584    DFS60A-S4CC32768                                            
1062585    DFS60B-TBUA08192                                            
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1062691    DBS36E-S3EK02000