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西門子伺服電機的PLC控制方法
如您連接伺服電機軸的絲桿間距為20mm，您要做到控制器發送一個脈沖伺服電機行走長度為一個 絲(0.01mm)。計算得知：伺服電機轉一圈需要2000個脈沖。(每轉一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺 服電機的速度的關系也就確定了)
以KSMD系列伺服驅動器為例，介紹PLC控制伺服電機的方法。伺服電機有三種控制模式：速度控制，位 置控制，轉矩控制{由伺服電機驅動器的Pr02參數與32(C-MODE)端子狀態選擇}，本文簡要介紹位置模 式的控制方法。 一、按照伺服電機驅動器說明書上的"位置控制模式控制信號接線圖"連接導線 3(PULS1)，4(PULS2)為脈沖信號端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2 連接控制器(如PLC的輸出端子)。 5(SIGN1)，6(SIGN2)為控制方向信號端子，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電 阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當此端子接收信號變化時，伺服電機的運轉方向改變。實 際運轉方向由伺服電機驅動器的P41，P42這兩個參數控制。 7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。
29(SRV-0N),伺服使能信號，此端子與外接24V直流電源的負極相連，則伺服電機進入使能狀態，通俗 地講就是伺服電機已經準備好，接收脈沖即可以運轉。 上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機線當然不能忘)，伺服電機即可根據控制器發出的脈 沖與方向信號運轉。其他的信號端子，如伺服報警、偏差計數清零、定位完成等可根據您的要求接入 控制器。構成更完善的控制系統。 二、設置伺服電機驅動器的參數 1、Pr02----控制模式選擇，設定Pr02參數為0或是3或是4。3與4的區別在于當32(C-MODE)端子為短路 時，控制模式相應變為速度模式或是轉矩模式，而設為0，則只為位置控制模式。如果您只要求位置控 制的話，Pr02設定為0或是3或是4是一樣的。 2、Pr10，Pr11,Pr12----增益與積分調整，在運行中根據伺服電機的運行情況相應調整,達到伺服電機 運行平穩。當然其他的參數也需要調整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的參數)，在您不太 熟悉前只調整這三個參數也可以滿足基本的要求. 3、Pr40----指令脈沖輸入選擇，默認為光耦輸入(設為0)即可。也就是選擇3(PULS1)，4(PULS2)， 5(SIGN1)，6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號。 4、Pr41，Pr42----簡單地說就是控制伺服電機運轉方向。Pr41設為0時，Pr42設為3,則5(SIGN1)， 6(SIGN2)導通時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)。Pr41設為1時，Pr42設為3,則5(SIGN1)， 6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW)，反之為反方向(CW)。(正、反方向是相對的，看您如何定義了，正確 的說法應該為CCW，CW). 5、Pr46,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設定。此為重要參數，其作用就是控制電機的運轉速度與控制器 發送一個脈沖時電機的行走長度。 其公式為： 伺服電機每轉一圈所需的脈沖數=編碼器分辨率× Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A) 伺服電機所配編碼器如果為:2500p/r 5線制增量式編碼器，則編碼器分辨率為10000p/