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線性調節器可以分為有xian時間調節器和無xian時間調節器兩類。

有xian時間調節器 指控制過程結束時間 τ為有限值時的線性調節器。它的調節規律的表達式為 u*(t)=-R-1BTP(t)x(t)

式中R-1為逆矩陣,而 P(t)可由求解如下形式的黎卡提矩陣微分方程來確定:

有xian時間調節器作用相當于一個線性狀態反饋。其特點是不管被控對象是時變的還是定常的，調節器必定是時變的。下圖為有xian時間線性調節器和整個優調節系統的框圖。

無xian時間調節器 控制作用結束時間 τ為無窮大時的線性調節器。只有在被控對象為能控(見能控性)的條件下，無xian時間調節器才能使系統的偏離運動最終回復到原平衡狀態。這類調節器問題的性能指標中的第一項必定是零，因此?？蓪⑵鋭h去。無xian時間調節器的調節規律的表達式是 u*(t)=-R-1BTPx(t)

式中P由求解下列黎卡提矩陣代數方程來定出: PA+ATP-PBR-1BTP+Q=0

無xian時間調節器也是由線性狀態反饋構成的。與有xian時間調節器不同，無xian時間調節器當被控對象為定常時也一定是定常的。