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庫卡機器人西門子伺服電機編碼器報警故障檢測診斷：主軸主動編碼器硬件出錯。機器人的主軸一般為旋轉軸即機床的工作臺，因工作臺的功率較大，目前國內的設備廠家多采用直流電機，在西門子數控系統中采用模擬量主軸控制。所以主軸既沒有光柵尺也沒有電機編碼器，為了檢測主軸轉速，一般通過聯軸器將編碼器安裝在工作臺上，故主軸編碼器硬件出錯，要么是編碼器本身故障，要么是聯軸器損壞造成工作臺轉速與編碼器檢測數值不同步造成的，更換編碼器或聯軸器就能解決此問題。
（2）直線軸主動編碼器出錯。直線軸即機床定義的能夠進行直線位移的坐標軸，西門子數控系統的全閉環數控機床中，主動編碼器一般指光柵尺，從動編碼器多為電機編碼器。所以直線軸主動編碼器硬件出錯多因光柵尺引起。在西門子全閉環數控系統的位置環檢測中，光柵尺作為位置檢測機構，當有異物進入光柵尺中或光柵尺讀數頭不干凈時經常會引起主動編碼器硬件出錯的報警，此時清理光柵尺即可消除此類報警。

西門子庫卡機器人在使用過程中難免會出一些故障，我們來看一下伺服電機常見故障主要有哪些：通電報警、過載、過壓、過流、不能啟動、啟動無力、運行抖動、失磁、跑位、輸出不平衡、編碼器報警、線圈燒，進水，進油，編碼器損壞、位置不準 一通電就報警 一通電就跳閘 磁鐵爆鋼卡死轉不動 編碼器磨損 電機發熱發燙維修 電機運轉異常、高速運轉響聲（噪音）大，剎車失靈維修等。

庫卡機器人伺服馬達修理流程：

首先詢問用戶損壞電氣設備的故障現象及現場情況。
第二步：根據用戶的故障描述，分析造成此類故障的原因。
第三步：對機器進行全面的清潔，確認被損壞的器件，分析維修恢復的可行性。
第四步：根據被損壞器件的位置，找出損壞器件的原因，以免下次類似故障出現。 
第五步：出具詳細檢測報告與維修報價，甲方確認報價后進行維修。
第六步：修復后對設備進行負載實驗，正常運行通知甲方，款到發貨