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   四自由度搬運機械手要求具有占地面積較小而活動范圍相對較大的特點，同時還要求有較高的平穩性和精度。所以對于機械手的結構的設計應盡量簡單，這樣可以減少動作的誤差疊加，同時還應該盡量提高產品的通用性和降低成本

   由于本課題研究的機械手主要用于器件的搬用哈默納科搬運上位諧波SHG-58-100-2UH  ，所以只有首先確定了機械手搬用器件的有效重量,之后才能確定相關的力、力矩等技術參數，然后才能進行整個機構及其各個模塊的設計，后才能對模塊進行組合以及結構的調整和修改，實哈默納科搬運上位諧波SHG-58-100-2UH現對產品的設計和完善。所以關于機械手的設計必須遵循一定的設計流程,這樣便于實現設計過程的標準化并大大簡化流程,有利于成本的降低

   機械手在作業時，與完成具體工作直接相關的機構稱為執行機構，執行機構設計的合理與否直接影響機械手工作性能的好壞以及機械手的整體成本，所以執行機構設計的質量對于整個機械手的性能有著至關重要的影響。基本上機械手的整個設計工作都是以執行機構為中心,首先根據目的功能來進行執行機構的設計，  然后再通過執行機構設計驅動系統和控制系統， 后整個設計工作完成