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Rexroth伺服驅動器CLM01.4-N-N-2-B-FW

R911288390 CLM01.4-N-N-2-B-FW+FWA-CLM01.4-LM1-01VRS-MS

如何調試伺服電機

近年來，智慧城市，伺服系統一直是發展主題。伺服電機的伺服控制技術正是朝著數字化，伺服化發展。所以伺服電機越來越被廣泛的應用到各種領域之中。那么在安裝使用伺服電機之前，必須對伺服電機進行調試。下面是調試伺服電機的具體步驟：

1、初始化參數

在接線之前，先初始化參數。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂"。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

5、建立閉環控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

6、調整閉環參數

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

Rexroth伺服驅動器CLM01.4-N-N-2-B-FW

R911384279 MS2N04-C0BNN-CMSG0-NNNNN-NN    

R911321267 CSH01.2C-PB-ENS-MEM-CCD-S1-S-NN-FW+R911312253

R911339232 KCU02.2N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NW

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R911312293 MSK101D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

R911335839 KSM02.1B-041C-42N-M1-HG0-ET-NN-D7-NN-FW

R911337713 KSM02.1B-061C-35N-M1-HG2-ET-NN-D7-NN-FW

A4VSO355OV/30R-PPB13N0O

R901043430 4WS2EM10-5X/30B11ET315K8AV

R901237664 4WS2EM10-5X/90B11XNT210K31EV-102  

R900557919 2WRC63D001-14/S/M

R911284698 MHD115C-058-NP1-BN

R911329483 CSH01.1C-PB-ENS-MEM-MA1-S2-S-NN-FW+R911334747 FWA-INDRV*-MPH-08VRS-D5-1-NNN-NN

R911274054 MHD041B-144-PG1-UN

R911311716 MSK100D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

R911320538 MSK050C-0450-NN-S1-UP0-NNNN

R901237664 4WS2EM10-5X/90B11XNT210K31EV-102

R911317866 MSK101D-0200-NN-S1-AP0-NNNN

R911395297 MS2N04-B0BTN-BMDG1-NNNNE-NN

R911306060 MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN

R911384531 MS2N04-C0BTN-CMSH0-NNNNE-NN

R911305533 CSH01.1C-SE-ENS-EN2-NNN-S1-S-NN-FW＋R911312256  FWA-INDRV*-MPH-04VRS-D5-1-SRV-NN

R911315711 MSK071E-0200-NN-M1-UG0-NNNN

R911321763 MSK103B-0300-NN-S1-UG1-NNNN

R901114013 2WRCE80K001-1X/SG24/M

R911310895 MSK101D-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911305948 MKE037B-144-KG0-BENN

R911318206 MKE037B-144-CG0-BENN

R911384313 MS2N07-D1BNN-BMUG0-NNNNN-NN

R911332670 MSK101D-0202-NN-S3-AG0-NNNN

R912006813 VFC3210-1K50-3P4-MNA-7P-NNNNN-NNNN

R911306598 CSH01.1C-PB-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW＋R911312252FWA-INDRV*-MPH-04VRS-D5-1-SNC-ML 

R911262600 MKD041B-144-KP0-KN

R911305136 MKD093C-058-KG1-AF

R911317826 MSK100D-0300-NN-S2-AP2-RNNN

R911272643 MKD090B-035-KG1-KN

R900571581 4WS2EM10-4X/60B2ET315K8EM-26

R900949286 4WS2EM10-5X/60B11ET315K31EV

R911305274 CSB01.1N-AN-ENS-NNN-NN-S-NN-FW+R911307914 FWA-INDRV*-MPB-03VRS-D5-1-NNN-NN

R911267373 MKD025B-144-KG1-KN

R911338477 HCS01.1E-W0003-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW＋R911347141   FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

R911311564 MSK100C-0300-NN-S1-AP0-NNNN

R911321475 MSK100D-0200-NN-S2-AP0-RNNN

R911306388 MSK040C-0600-NN-M1-UP1-NNNN

R911298371 HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN 

R911305275 CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW＋R911328706 FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN

R911308419 HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV

R911261314 MKD071B-061-GP0-KN

R911262599 MKD071B-061-KP0-KN

R911311899 MSK071E-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911338983 RKG4200/020,0

R911408822 RKL4338/013,0

R911310542 RKG4201/000,0   5米

R911403439 RKG4201/013,0

R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911338477 HCS01.1E-W0003-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW+R911347141 FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN+R911330280 FWS-INDRV-MP-VRS-NN-PROFINETIO

"R911344211 MSM019B-0300-NN-M5-MH0可以用MSM031C-0300-NN-M5-MH0 功率大一點安裝尺寸一樣客戶應急可以改一下的

"

R911324521 MKE037B-144-AG0-BENN

R911309276 MSK050C-0300-NN-S1-UP0-NNNN

R911388356 MS2N10-D0BHA-BMVG2-NNNNN-NN

R911288403 MKD025B-144-KG1-UN

R911307944 MSK050C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

R911326264 MSK100C-0200-NN-S1-LG0-NNNN

R988114103 MSC130-3M20-N302-1BPK-NTNN

R911329371 MSK101E-0200-FN-S1-AG0-NNAN

R988114107 MSC1180-3M15-N302-1BPK-NTNN

R900922801 4WS2EM10-5X/90B11ET315K31EV

R911298372 HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN

R911338542 CDB02.1B-ET-EC-EC-NN-S4-S4-NN-NN-FW ＋R911347470 FWA-INDRV*-MPM-20VRS-D5-1-NNN-NN  ＋R911330278 FWS-INDRV*-MP*-**VRS-NN-ETHERCAT 

R900972997 SYDFEE-1X/100RN00-10C2KX1M-038

R914504881 MS2N10-F0BHN-CMAG3-NNNNE-NN

R914504880 MS2N10-F0BHN-CMBG3-NNNNE-NN

R914504895 MS2N10-F1BHN-CMAG3-NNNNE-NN  

R914504848 MS2N10-E1BFN-CMVG3-NNNNE-NN  

R911389294 MS2N06-D0BNN-CMUG2-NNNNN-NN 

R911385241 MS2N06-D0BRN-CMUG0-NNNNN-NN  

R911307221 MSK060C-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911315661 MSK076C-0450-NN-S1-UG0-NNNN

R911313168 MSK101E-0300-NN-M1-BG2-NNNN

R911335952 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-EC-L3-NN-FW+R911347140 FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-ML

R922003147 MSK070C-0450-NN-S1-AG1-NNAN

R911319324 MSK061C-0600-NN-S1-UP0-NNNN

R911319174 MSK070E-0300-NN-M1-UP1-NNNN

R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911384967 MS2N07-E0BQN-BMVH0-NNNNE-NN

R911297460 HMV01.1R-W0018-A-07-NNNN

R911320002 MSK100B-0300-NN-M1-AP0-NNNN

R911262938  MKD090B-047-KG0-KN

R911260464  MKD041B-144-KG0-KN

R911272414  MKD071B-035-KG0-KN

MAC093B-0-OS-2-C/110-A-0/S005

R911310527  MSK101D-0200-NN-M1-AG2-NNNN

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R911275185 MKD112B-048-GG0-AN

R911260465 MKD041B-144-KG1-KN

R911383975 MS2N07-E1BHM-BMUG2-NNNNN-NN

R911325248 HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

R911296024 MKE037B-144-GP0-BENN

R911335595   HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW＋R911347141   FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

R911320614 MSK040C-0450-NN-M1-UP0-NNNN

R911319511  MSK061C-0300-NN-M1-UP1-NNNN

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R911327024 ESM02.3-FW+R911285595 FWA-ECODR3-FGP-03VRS-MS

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R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911344215 MSM031C-0300-NN-M5-MH0

R911339385 MSK040C-0450-NN-M3-UG1-NNNN

R911326550 MSK075E-0200-NN-M1-UP0-NNNN

HCS01.1E-W0008-A-03-A-CC-EC-ET-S4-NN-FW   R911340076

R911325135 MSM031B-0300-NN-M0-CH0

R911315844 MSK061C-0600-NN-M1-UG1-NNNN

R911260845 MKD041B-144-GG0-KN

R911384530  MS2N04-C0BTN-BMDH1-NNNNE-NN

R911315253 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW+R911377054 FWA-INDRV*-MPB-07V38-D5-1-NNN-NN

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R911384669 MS2N07-E0BNN-BMVH2-NNNNN-NN

R911338074 HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-EM-NN-NN-FW＋R911333283 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

0811404808  4WRPEH10C3B50L-2X/G24K0/B5M

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R900772317 4WS2EM10-5X/60B11T315K31CV-114

MKE037B-144-CG0-BA0N

R911337561 HCS01.1E-W0028-A-03-A-CC-EC-ET-L4-NN-FW+R911333316 FWA-INDRV*-MPC-17VRS-D5-1-NNN-ML+R911337220 HAP01.1A-018-NN-FW

R911316856 MSK100B-0300-NN-M1-BP1-NNNN

R911296958 PFM02.1-016-FW+R911330278  FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-NNN-NN+R911328740 FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-ML

R911310539 MSK071D-0300-NN-M1-UGO-NNNN

R911329222 MSK101E-0300-NN-S3-FG0-NPNN

伺服系統（servomechanism）又稱隨動系統，是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。它的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。

伺服系統的組成，其次介紹了伺服系統的特點、作用及分類，最后闡述了伺服系統應用領域、應用趨勢及實例，

伺服系統組成

系統主要由觸摸屏、PLC、伺服驅動器、永磁同步伺服電機組成，其中伺服電機是運動的執行機構，對其進行位置、速度和電流三環控制，從而達到用戶的功能要求。

伺服系統的特點、作用及分類

特點

1、精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環控制；

2、有多種反饋比較原理與方法：根據檢測裝置實現信息反饋的原理不同，伺服系統反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種；

3、高性能的伺服電動機（簡稱伺服電機）：用于高效和復雜型面加工的數控機床，伺服系統將經常處于頻繁的啟動和制動過程中。要求電機的輸出力矩與轉動慣量的比值大，以產生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉平穩，以便在與機械運動部分連接中盡量減少中間環節；

4、寬調速范圍的速度調節系統，即速度伺服系統：從系統的控制結構看，數控機床的位置閉環系統可看作是位置調節為外環、速度調節為內環的雙閉環自動控制系統，其內部的實際工作過程是把位置控制輸入轉換成相應的速度給定信號后，再通過調速系統驅動伺服電機，實現實際位移。數控機床的主運動要求調速性能也比較高，因此要求伺服系統為高性能的寬調速系統。

主要作用

1、以小功率指令信號去控制大功率負載;

2、在沒有機械連接的情況下，由輸入軸控制位于遠處的輸出軸，實現遠距同步傳動;

3、使輸出機械位移精確地跟蹤電信號，如記錄和指示儀表等。

主要分類

從系統組成元件的性質來看，有電氣伺服系統、液壓伺服系統和電氣-液壓伺服系統及電氣-電氣伺服系統等；

從系統輸出量的物理性質來看，有速度或加速度伺服系統和位置伺服系統等；

從系統中所包含的元件特性和信號作用特點來看，有模擬式伺服系統和數字式伺服系統；

從系統的結構特點來看，有單回伺服系統、多回伺服系統和開環伺服系統、閉環伺服系統。

伺服系統按其驅動元件劃分，有步進式伺服系統、直流電動機（簡稱直流電機）伺服系統、交流電動機（簡稱交流電機）伺服系統。

伺服系統的應用

1、激光加工領域

2、機器人領域

3、數控車床領域

4、大規模集成電路制造辦公自動化設備

5、雷達等高科技領域

伺服系統應用趨勢

自動控制系統不僅在理論上飛速發展，在其應用器件上也日新月異。模塊化、數字化、高精度、長壽命的器件每隔3～5年就有更新換代的產品面市。傳統的交流伺服電機特性軟，并且其輸出特性不是單值的;步進電機一般為開環控制而無法準確定位，電動機本身還有速度諧振區，pwm調速系統對位置跟蹤性能較差，變頻調速較簡單但精度有時不夠，直流電機伺服系統以其優良的性能被廣泛的應用于位置隨動系統中，但其也有缺點，例如結構復雜，在超低速時死區矛盾突出，并且換向刷會帶來噪聲和維護保養問題。新型的永磁交流伺服電機發展迅速，尤其是從方波控制發展到正弦波控制后，系統性能更好，它調速范圍寬，尤其是低速性能*。

伺服系統的應用實例_紡織機械中的應用

目前國內紡織工業中紡織機械伺服應用約占國內伺服應用總量的8%左右，下面就伺服系統在紡織機械中的應用進行論述。

1、在梳理領域的應用

目前，生產線設備，在外觀形態和內在質量上，都已有了長足的發展，具備了精細抓棉能力，設計更加人性化，有著友好的人機界面，操作維護也更加簡便。聲、光、電、氣、變頻傳動技術、*的伺服系統等新技術以及新工藝、新的梳棉理論被大量采用，體現在清梳聯生產線的設計制造中，促使清梳聯生產線向高產、高速、節能、優質的方向發展，提高了生產的穩定性、可靠性，保證了整個生產流程能夠同步、連續、平穩地運行，把棉條長短片段的不勻率、棉結含量、生條含雜率都穩定控制在一定的范圍內，保證了后部生產工序的原料質量。

2、在并條機上的應用

隨著紡紗生產要求的不斷提高，在并條機上應用自調勻整技術己顯得十分重要，這能自動有效地檢測喂入紗條長短片段條干的不勻，可實時調節牽伸倍數，從而有效地控制輸出紗條的質量，但這種控制系統尚有較大的提升空間。

FA387型并條機通過伺服電機及數字化閉環控制技術，實現了主牽伸無級調節和動態監控，最小牽伸倍數可在±0.01倍范圍內調節，重量控制精度可達0.05g/（5m），紗條質量穩定，運轉可靠。其*的的電子控制和自動化技術有效地降低了并條機的功耗和運轉噪聲，操作維護方便，每萬錠運轉班修機工可減少4～8人，每年可節約資金約20萬元。

FA398A型并條機采用了計算機控制、伺服驅動、變頻調速以及傳感器檢測等*電子技術，實現了開環控制短片段的全過程自調勻整和對紗條的實時控制，對于不同品種在不同速度等條件下試驗時，均能達到穩定控制、勻整效果好，出條質量明顯改善的效果，該機運開環控制的自調勻整系統控制原理圖如下。

3、粗紗機上的應用

在多電動機傳動系統的粗紗機中，牽伸羅拉、錠翼、筒管和龍筋分別由獨立的伺服電動機傳動，多電機的同步協調由一個高精度控制系統完成。采用了伺服控制系統進行數字化控制，能有效地解決起動、點動、停車過程中多電動機同步控制問題，消除粗紗機在開關車過程中紗線易產生的細節疵點，同時取消龍筋平衡重錘和差微齒輪，簡化保養維修工作，并有利于節約能源、降低噪聲及振動。

《新型翼導粗紗機項目探討與可行性分析》研究了基于伺服控制系統的高速粗紗機新型翼導卷繞，管導卷繞方式已經發展成熟，但由于其自身的局限性，導致難以進一步提高紡紗速度和成紗質量。而在現在的科技條件下，翼導的缺點能被克服，其優點可以顯現，從而為粗紗機的發展提供新的思路。

4、細紗機上的應用

伺服系統由控制器、驅動器、執行電動機和傳感器構成，主要運用在細紗機的集體落紗系統，傳統的細紗機的錠子、羅拉及鋼領板的升降都靠主電機傳動，主電機多使用雙速電機，慢速僅用于啟動，高速為正常工作，在紡紗過程中斷頭率高。

隨著微電子及計算機技術的發展，可編程序控制器及交流伺服控制器和網絡等技術在細紗機控制上的應用，簡化了機構，提高了精度，利于穩定紡紗張力、減少斷頭和毛羽，大大提高了紡織細紗機的生產效率。

這個系統主要包括觸摸屏、PLC、變頻器以及伺服系統，數字牽伸傳動相對傳統傳動方式有質的飛躍，它抗干擾能力強，實現了羅拉轉速的精確控制，有利于牽伸倍數和成紗品質的提高。

伺服系統是實現紡織機械自動化、數字化控制系統的重要組成部分，當前我國無論是在技術上還是在產業化應用上水平有著不小的差距，這對于我們來說謀求*的伺服控制技術意義重大，因此創新產學研結合模式，大力推動企業、高校和科研院所建立緊密的合作關系，促進伺服控制系統更好地應用于紡織機械，提高紡織機械的性能顯得十分必要和緊迫。

我們有理由相信在未來的幾年，必定會出現一些強勢的國產品牌，能夠為客戶提供優質服務，并推動整個紡織機械行業走向成熟，進一步提升紡織設備的國際競爭力。