發(fā)那科機器人手腕單元A290-7333-T501

發(fā)那科J1軸減速機的更換步驟分為兩大步：一：拆解1、進行簡易零點標定參照點的設(shè)定。(出貨時全部軸都設(shè)定為0度。)2、把百分表裝在J1軸上，做好進行單軸零點標定的準備。3、將機器人移動到J3＝-30o以下的姿勢，切斷控制裝置的電源。4、拆除在機器人正面一邊的螺栓(M16×60(2個))。5、再接通控制裝置的電源,將機器人移動到能安全起吊。

發(fā)那科J1軸減速機的更換步驟分為兩大步：

1、剎車檢查：正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：（1）運行每個機械手的軸到它負載的位置（2）機器人控制器上的電機模式，選擇開關(guān)打到電機關(guān)（MOTORS OFF）的位置 。（3）檢查軸是否在其原來的位置，如果電機關(guān)掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

   2、注意失去減速運行（250mm/s）功能的危險：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)。這將影響減速運行（250mm/s）功能。一：拆解

1、進行簡易零點標定參照點的設(shè)定。(出貨時全部軸都設(shè)定為0度。)

2、把百分表裝在J1軸上，做好進行單軸零點標定的準備。

3、將機器人移動到J3＝-30o以下的姿勢，切斷控制裝置的電源。

4、拆除在機器人正面一邊的螺栓(M16×60(2個))。

5、再接通控制裝置的電源,將機器人移動到能安全起吊的姿勢。

6、切斷控制裝置的電源。

7、拆除J1軸電機。

8、從安裝在J1軸電機的孔，排出J1軸減速機的潤滑脂。

9、拆除通過一軸的本體電纜線。

10、拆除J2機座安裝螺栓(M16×60(9個))，吊機器人本體,從J1單元拆除機器人的本體。

11、拆除中心齒輪。

12、拆除J1軸減速機安裝螺栓(M20×150(9個))，從J1機座上拆除J1軸減速機。

二：組裝

1、用油石磨J2機座的減速機安裝面和J1軸電機安裝面。

2、對J1軸減速機和J1機座的結(jié)合面,涂上密封劑。

3、為J1機座安裝J1軸減速機。使墊圈通過螺栓(M20×150(9個))，涂敷螺紋膠水后，以擰緊力矩539N?m(55kgf?m)予以緊固。

4、此時，由于要供給潤滑脂，請調(diào)整減速機和Ｊ1軸機座的潤滑脂通過口的相位。

5、注意不要弄壞中心齒輪和O形密封圈，將機器人主體輕輕安裝到J1軸單元上。使墊圈通過螺栓(M16×60(9個))，涂上螺紋膠水后，用319N?m(32.5kgf?m)的力矩擰緊螺栓。

6、安裝J1軸電機。

7、進行電纜的修整。

8、供給潤滑脂。

9、進行簡易零點標定校后，對J1軸進行單軸零點標定。  

發(fā)那科機器人手腕單元A290-7333-T501

發(fā)那科R-2000IC/165F減速機

J1軸：A97L-0218-0987

J2軸：A97L-0218-0988#249

J3軸：A97L-0218-0989#218

J4軸：A97L-0218-0990#36

手腕單元：A290-7333-T501

電機

J1軸電機：A06B-2048-B605#0042

J2J3軸電機：A06B-2041-B605#0042

J4J5J6軸電機：A06B-2047-B605