庫卡KRC4機器人驅動器KSP600-3x64維修測試

庫卡減速機的更換步驟分為兩大步：

一：拆解

1、進行簡易零點標定參照點的設定。(出貨時全部軸都設定為0度。)

2、把百分表裝在J1軸上，做好進行單軸零點標定的準備。

3、將機器人移動到J3＝-30º以下的姿勢，切斷控制裝置的電源。

4、拆除在機器人正面一邊的螺栓(M16×60(2個))。

5、再接通控制裝置的電源,將機器人移動到能安全起吊的姿勢。

6、切斷控制裝置的電源。

7、拆除J1軸電機。

8、從安裝在J1軸電機的孔，排出J1軸減速機的潤滑脂。

9、拆除通過一軸的本體電纜線。

10、拆除J2機座安裝螺栓(M16×60(9個))，吊機器人本體,從J1單元拆除機器人的本體。庫卡KRC4機器人驅動器KSP600-3x64維修測試

11、拆除中心齒輪。

12、拆除J1軸減速機安裝螺栓(M20×150(9個))，從J1機座上拆除J1軸減速機。