一、項目研究背景：
   中國石化等基礎工業有了飛速的發展，在生產過程中的易燃易爆和劇毒化學制品急劇增長，由于設備和管理方面的原因，導致化學危險品和放射性物質泄漏。
另一方面，*安委會8月14日發布緊急通知要求推廣*安全裝備，希望得到各界的重視。
作為特種救援設備，偵察機器人可以替代消防隊員接近高溫、強熱輻射、濃煙、地形復雜、障礙物多、化學腐蝕、易燃易爆等惡劣環境，進行火場偵察、化學危險品、核生化探測等作業。偵察機器人的應用將大大提高救援部門撲滅惡性火災的能力，對減少國家財產損失和滅火救援人員的傷亡具有重要的作用。
中工天地科技（北京）有限公司針對中國消防的實際情況，*對消防偵察機器人進行技術攻關，運用*技術和模塊化設計理念，并進行集成創新，解決了特定環境下機器人的行走爬坡越障、整體減震、本體正壓防爆、環境感知、多通道數據集成融合、無線通信冗余、專家輔助決策、災害現場應用等多項共性和關鍵技術，完成了真正適用于爆炸性氣體環境I、II區的消防偵察機器人樣機，并次將災害現場無線組網技術引入消防機器人研究領域，開拓和發展了我國消防機器人的研究領域。
 
二、主要作用與適用范圍：
   消防偵察機器人能替代搶險救援人員進入危險品倉庫、地下大空間、易坍塌建筑物、石油化工區等發生災害后易產生易燃易爆、有毒有害氣體、缺氧、濃煙、建筑物倒塌環境的室內外危險災害現場，進行信息（圖像、數據、語音）的實時采集、處理和無線傳輸。解決消防人員在上述場所面臨的人身安全、偵察時間短、數據采集量不足和不能實時反饋等問題。
 
三、用途：
公（鐵）路隧道火災；地鐵車站與隧道火災；地下設施與貨場火災；大跨度大空間火災；石化油庫與煉制廠火災；大面積毒氣與煙霧事故；危險火災目標的偵查、進攻與掩護；人員不易接近的火災撲救。
 
一、 主要參數:
1) 車體
結構型式：采用前后4擺臂+履帶+金屬輪胎的結構形式，大有效提高前進速度、越障性能，同時金屬輪胎可以抗高溫，適合在火區高溫滅火救援。
配備360°全景影像系統，360°監控*，用全景軟件將4路攝像機圖像拼接成全景，便于操作者控制機器人
尺寸：長860x寬700x高625mm
    重量：≤120KG
    輪胎直徑：250mm
    爬坡能力：≥30°
    爬樓梯能力：≥30°
    越障高度：250mm
    大速度：≥1.2m/s
    轉彎半徑：原地旋轉

2) 環境參數：
A 氣體：
  CO：    0-1000ppm
  NO2： 0-50ppm
  H2S：   0-100ppm
  NH3： 0-100ppm
  SO2： 0-60ppm
  CH4：   0-10ppm
  O2：    0-25%
B 溫度、濕度、風速：
 溫度：  -20-100℃
 濕度：  0-*RH
 風速： 0-30m/s
C 輻射熱：
 測量范圍：  0-20kw/m²
D X、γ射線：
 測量范圍：  0.01～5000 uSv/h
 探測器：    薄壁型GM計數器
 能量范圍：  0KeV～3MeV
 靈敏度：    ≥3000CPM/mR/h
 相對誤差：  ≤15%
4) 全景影像系統參數：
  配備360°全景影像系統，360°監控*。用全景軟件將4路攝像機圖像拼接成全景，便于操作
  者控制機器人。
5) 傳輸控制參數：
  有線控制：100m
  無線控制：500m
6) 電源參數：
   電壓：24V
   工作時間：≥12h
7) 拾音系統參數：
   頻率響應： 100Hz-100kHz
   靈敏度：   -40db
   信噪比：   60db
   指向特性： 全指向性
   輸出阻抗： 60歐姆非平衡
   輸出信號幅度：  2.5Vpp/-25db   
8) 控制箱參數：
   控制箱：防護箱；
   顯示屏：12寸高亮度液晶屏；
   顯示圖像：360°全景影像系統；
   操控：行走為高質量搖桿，擺臂為2按鈕；
   電池：可充電鋰電池，滿電工作不得小于3-5小時，剩余電量顯示；
   防護等級：IP65。
系統組成：
   RXR-C12BD偵察機器人     1臺
   遙控箱              1臺
   車體充電器（25.2V）     1個
   遙控充電器（12.6V）     1個
   有線通訊電纜          1卷