管道巡檢機器人檢測

         機器人內置H2S氣體傳感器安全檢測管廊環境

        管網健康檢查一般采用管道內窺電視檢測系統，在國外稱管道CCTV（Closed Circuit evision）檢測，此方法于90年代中期引進國內用于管道內部狀況及排水管道健康檢測，它是上目前用于管道狀況檢測*和有效的手段。歐美等發達國家較早使用該方法作為排水管道健康檢查及新建排水管渠的驗收的有效手段，上海已于上世紀90年代引進該方法開展市政排水管道管理和養護的協作工作，并發揮了巨大的輔助決策作用。

    管道內部機器人(即管道機器人)在管道檢測中得到較為廣泛的運用。目前，美國、英國、法國和德國等已開發出了管道機器人樣機，并在檢測中得到成功應用。管道機器人是一種可在管道內行走的機器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠端控制下進行一系列檢測作業。

　　一個完整的管道檢測機器人包括移動載體、視覺系統、信號傳誦系統、動力系統和控制系統等。管道機器人的主要工作方式為在視覺、位姿等傳感器的引導下，對管道環境進行識別，接近檢測目標，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進行信息檢測和識別，自動完成檢測任務。
 

CCTV檢測儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統，*由帶遙控操縱桿的控制，操作簡單，移動方便?？梢赃M行影像處理、記錄攝像頭的旋轉和定位。具有高質量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅動的攝像小車和一臺計算機。根據不同管徑，可以選用不同型號的CCTV。通過它能夠將管道中的情況一覽無余。在項目中對管內情況實在無法得知的時候，便采用此設備對管段進行檢查。

(2) 管道CCTV視頻檢測的意義

通過對工程范圍內的雨排水管道進行CCTV檢測，從而有效的查明排水管道內部功能性及結構性狀況，如內部沉積、結垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時與管道相連的各個窨井、檢查口也能盡收眼底。對于在施工過程中發現的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執行后期養護、檢修、更換窨井蓋的依據。

對于及時發現的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時的路段積水等問題。

          機器人內置H2S氣體傳感器安全檢測管廊環境

       圣凱安科技研發、生產的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國外進口光源、特殊結構的光學腔體和雙通道探測器，實現空間雙光路參比補償，微處理器進行信號采集、處理和輸出，線性誤差優于滿量程的±1%、零點漂移小，具有很好的選擇性，高靈敏度，無氧氣依賴性，壽命長，低功耗；內置溫度傳感器，可進行溫度補償；同時具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用戶可選）輸出；報警點可設置，能夠簡單、快速地與現有的監測和控制系統相連接，而且體積小，采用拔插式安裝方式，方便客戶各種應用

硫化氫介紹 硫化氫泄露應急處理方法

硫化氫，分子式為H2S，分子量為34.076，標準狀況下是一種易燃的酸性氣體，無色，低濃度時有臭雞蛋氣味。硫化氫是一種重要的化學原料。硫化氫為無色氣體，有臭雞蛋味，其水溶液為氫硫酸。相對密度為（空氣=1）1.19。能溶于水，易溶于醇類、石油溶劑和原油。燃點為292℃。硫化氫為易燃?；?/span>，與空氣混合能形成爆炸性混合物，遇明火、高熱能引起燃燒爆炸。

物化性質

顏色與氣味 ：硫化氫是無色、酸性氣體。有一種特殊的臭雞蛋味，嗅覺閾值：0.00041ppm，即使是低濃度的硫化氫，也會損傷人的嗅覺。濃度高時反而沒有氣味（因為高濃度的硫化氫可以麻痹嗅覺神經）。用鼻子作為檢測這種氣體的手段是致命的。

相對密度為1.189（15℃，0.10133MPa）。它存在于地勢低的地方，如地坑、地下室里。如果發現處在被告知有硫化氫存在的地方，那么就應立刻采取自我保護措施。只要有可能，都要在上風向、地勢較高的地方工作。

爆炸極限：與空氣或氧氣以適當的比例（4.3%～46%）混合就會爆炸。因此含有硫化氫氣體存在的作業現場應配備硫化氫監測儀。

可燃性：*干燥的硫化氫在室溫下不與空氣中的氧氣發生反應，但點火時能在空氣中燃燒，鉆井、井下作業放噴時燃燒，燃燒率僅為86%左右。硫化氫燃燒時產生藍色火焰，并產生有毒的二氧化硫氣體，二氧化硫氣體會損傷人的眼睛和肺。在空氣充足時，生成SO2和H2O。

若空氣不足或溫度較低時，則生成游離態的S和H2O。

除了在氧氣或空氣中，硫化氫也能在氟氣中燃燒。

機器人有害氣體監測系統：

      有害氣體監測機器人包括硬件電路制作和軟件開發。硬件方面，對監測裝置的電路進行了模塊化處理，監測裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無線通信模塊、電機驅動模塊、電源模塊組成。主要用于對傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現場圖像數據進行分析和處理，輸出信號去控制電機驅動模塊，從而完成對機器人的前進、后退、左轉、右轉、現場有害氣體的檢測、溫度的實時測量、現場圖像的抓拍和無線傳輸數據的控制。

    通過對工程范圍內的雨排水管道進行CCTV檢測，從而有效的查明排水管道內部功能性及結構性狀況，如內部沉積、結垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時與管道相連的各個窨井、檢查口也能盡收眼底。對于在施工過程中發現的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執行后期養護、檢修、更換窨井蓋的依據。

對于及時發現的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時的路段積水等問題。