正品銷售EtherCAT總線伺服電機BM60004-1NK0

目前有多種用于提供實時功能的以太網方案：例如，通過較高級的協議層禁止CSMA/CD存取過程，并使用時間片或輪詢過程來取代它。其它方案使用交換機，并采用精確的時間控制方式分配以太網數據包。盡管這些解決方案能夠比較快和比較準確地將數據包傳送到所連接的以太網節點，但帶寬的利用率卻很低，特別是對于典型的自動化設備，因為即使對于非常小的數據量，也必須要發送一個完整的以太網幀。而且，重新定向到輸出或驅動控制器，以及讀取輸入數據所需的時間主要取決于執行方式。通常也需要使用一條子總線，特別是在模塊化I/O系統中，這些系統與Beckhoff K-總線一樣，通過同步子總線系統加快傳輸速度，但是這樣的同步將無法避免引起通訊總線傳輸的延遲。

通過采用EtherCAT技術， Beckhoff突破了其它以太網解決方案的這些系統限制：不必再像從前那樣在每個連接點接收以太網數據包，然后進行解碼并復制為過程數據。當幀通過每一個設備（包括底層端子設備）時，EtherCAT從站控制器讀取對于該設備十分重要的數據。同樣，輸入數據可以在報文通過時插入至報文中。在幀被傳遞 （僅被延遲幾位）過去的時候，從站會識別出相關命令，并進行處理。此過程是在從站控制器中通過硬件實現的，因此與協議堆棧軟件的實時運行系統或處理器性能無關。網段中的zui后一個EtherCAT從站將經過充分處理的報文返回，這樣該報文就作為一個響應報文由*個從站返回到主站。

從以太網的角度看，EtherCAT總線網段只是一個可接收和發送以太網幀的大型以太網設備。但是，該“設備”不包含帶下游微處理器的單個以太網控制器，而只包含大量的EtherCAT從站。與其它任何以太網一樣，EtherCAT不需要通過交換機就可以建立通訊，因而產生一個純粹的EtherCAT系統。

EtherCAT協議針對過程數據進行了優化，它被直接傳送到以太網幀，或被壓縮到UDP/IP數據報文中。UDP協議在其它子網中的 EtherCAT網段由路由器進行尋址的情況下使用。以太網幀可能包含若干個EtherCAT報文，每個報文專門用于特定存儲區域，該存儲區域可編制大小達4GB的邏輯過程鏡像。由于數據鏈獨立于EtherCAT端子物理順序，因此可以對EtherCAT端子進行任意編址。從站之間可進行廣播、多點傳送和通訊。

該協議還可處理通常為非循環的參數通訊。參數的結構和含義通過 CANopen設備行規進行設定，這些設備行規用于多種設備類別和應用。EtherCAT 還支持符合 IEC61491 標準的從屬行規。該行規以SERCOS? 命名，被運動控制應用領域普遍認可。

除了符合主站/從站原理的數據交換外，EtherCAT還非常適用于控制器之間（主站/主站）的通訊。可自由編址的過程數據網絡變量以及各種參數化、診斷、編程和遠程控制服務，可以滿足眾多要求。用于主站/從站和主站/主站通訊的數據接口是相同的。

FMMU: 報文處理*在硬件中進行